# Taishanpi-RK3566 板级支持包使用说明 中文页 | [English](./Taishanpi-RK3566_ZH.md) ## 0. 说明 此文档使用的Commit: - `a1c642aa3a2848b47f2a1b52679dc4ee5156f2f4` 在[原有文档](./README.md)基础上面进行了文档补充和步骤说明，丰富了一下原有内容。 ## 1. 介绍 这份支持包使用说明是根据[泰山派1](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/)所写的一份使用指南。 [泰山派1中原理图、PCB文件和软件资料全部开源](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/open-source-hardware/) 在本指南中会尽可能的详细介绍使用步骤和相关注意事项。 ### 1.1. 芯片介绍 `Rockchip RK3566` 是中高端 `AIOT` 芯片: - 采用`22nm`制程工艺。 - `4`核`Cortex-A55`的`64`位CPU。 - 主频高达`1.8GHz`。 - 集成`ARM Mali-G52 GPU` - 集成`1Tops`算力的`AI`加速器`NPU`； - 支持`4K 60FPS`解码。 - 支持`1080P 60FPS`解码。 - 支持`5M ISP`和`HDR`。 ### 1.2. 宿主机环境介绍 本次使用的是 `Ubuntu22.04.5 LTS Desktop` 运行在`VMware`中。 系统信息如下： ```bash $ cat /etc/os-release PRETTY_NAME="Ubuntu 22.04.5 LTS" NAME="Ubuntu" VERSION_ID="22.04" VERSION="22.04.5 LTS (Jammy Jellyfish)" VERSION_CODENAME=jammy ID=ubuntu ID_LIKE=debian HOME_URL="https://www.ubuntu.com/" SUPPORT_URL="https://help.ubuntu.com/" BUG_REPORT_URL="https://bugs.launchpad.net/ubuntu/" PRIVACY_POLICY_URL="https://www.ubuntu.com/legal/terms-and-policies/privacy-policy" UBUNTU_CODENAME=jammy ``` ```bash $ lsb_release -a No LSB modules are available. Distributor ID: Ubuntu Description: Ubuntu 22.04.2 LTS Release: 22.04 Codename: jammy ``` `Python`版本如下： ```bash $ python --version Python 3.10.12 ``` ## 2. 环境搭建 运行下面的命令安装相关的软件包： 1. 必要工具： ```bash sudo apt update && \ sudo apt install -y python3 python3-pip u-boot-tools device-tree-compiler ``` 2. 使用`pip`安装工具： ```bash pip3 install --user tqdm scons ``` 3. 设定`python`版本： ```bash sudo rm -rf /usr/bin/python && \ sudo ln -s /usr/bin/python3 /usr/bin/python ``` 4. 下载 `RT-Thread Smart` 工具链： ```bash wget https://download.rt-thread.org/download/rt-smart/toolchains/aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu_latest.tar.bz2 ``` 5. 解压： ```bash sudo tar -xf aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu_latest.tar.bz2 -C /opt ``` 5. 将工具链下载后，解压至`/opt`目录。并设置环境变量 > 直接复制全部，然后粘贴到命令行回车即可。 ```bash export RTT_CC="gcc" export RTT_EXEC_PATH="/opt/aarch64-linux-musleabi_for_x86_64-pc-linux-gnu/bin/" export RTT_CC_PREFIX="aarch64-linux-musleabi-" export PATH="$RTT_EXEC_PATH:$PATH" ``` ## 3. 编译 进入`rt-thread/bsp/rockchip/rk3566`目录下输入下面的命令: 进入 `menuconfig` 后直接 保存退出，生成一个 `.config` 文件： ```bash scons --menuconfig ``` > 拉取`zlib`软件包，我们编译的时候需要用到。 ```bash source ~/.env/tools/scripts/pkgs --update ``` 开始编译： > 或者通过 `scons --exec-path="GCC工具链路径"` 命令，在指定工具链位置的同时直接编译。 ```bash scons -j$(nproc) ``` 可以看到在当前`rk3566`文件夹中正常生成`rtthread.elf`与`rtthread.bin`文件。 ## 3. 运行 ### 3.1. 为板子烧录镜像 因为我需要在 `Uboot` 环境中使用命令进行引导 `rtthread` 系统，所以需要烧录相关的文件。 这里我是用的内核是 [泰山派1](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/) 的 `Rockchip Linux5.10 SDK`: - `Github`：https://github.com/TaishanPi - 教程看 [宿主机构建方式](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/sdk-compilation/openkylin-sdk-compilation.html) 编译完成之后会在 `rockdev/` 目录下生成我们所需要的文件 将板子的所有镜像全部擦除： ![rockchip-clean](./figures/rockchip-clean.jpg) 然后使用`瑞芯微开发工具`烧录下面的`4`个文件： > > 注意: 因为我们的SDK是重新进行分区的，所以使用[泰山派1](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/)需要下面的`4`个文件，其他板子没有测试，可以自行尝试。 - `MiniLoaderAll.bin` - `parameter.txt` - `uboot.img` - `boot.img` ### 3.2. 格式化TF卡 我们需要准备一张 `TF` 卡，用来存放 `rtthread.bin` 文件。 下载 `Rufus`：https://rufus.org.cn/ 设定为下列的模式，然后点击`开始`： ![rockchip-clean](./figures/rufus.jpg) ### 3.3. 制作boot.scr > 这里可以直接使用当前目录下的 `boot.scr`，同样也是用下面的方式制作出来的，如果有需求可以根据下面的方法自己制作。 前面我们已经安装过 `u-boot-tools` 所以直接使用即可。 创建 `boot.cmd`，并写入下面的内容： ```bash fatload mmc 1:1 0x480000 rtthread.bin; fatload mmc 1:1 0x8300000 tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb; booti 0x480000 - 0x8300000; ``` > 系统启动需要`设备树文件DTB`，这里我们[泰山派1](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/)的`dtb`文件是`kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb`，其他的文件有不同的名字，可以根据不同的开发板选择。不然`rtthread`就会无法启动，详情请看文档最后面的 `常见问题与解决办法` 运行生成`boot.scr` ```bash mkimage -C none -A arm -T script -d boot.cmd boot.scr ``` ### 3.4. 复制文件到TF卡 将下面三个文件复制到TF中： - `boot.scr` - `tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb` - `rtthread.bin` ![tf](./figures/tf.jpg) ### 3.5. 运行 连接[开发板串口->MoBaXterm](https://wiki.lckfb.com/zh-hans/tspi-rk3566/tool-use/debug-tools-use.html)： 打开串口工具，选择对应串口，设置波特率为 `1500000` 因为有 `boot.scr` 会自动引导启动`rtthread`: > 注意1：如果卡死在了 `[I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger)` 那么看`常见问题与解决办法`。 > 注意2：记得每次`rtthread`启动失败(在`uboot`中引导失败后)，都应该将开发板完全断电然后在上电，清空内存。 > 注意3：如果多次自动引导失败可以手动在`uboot`界面运行 `boot.cmd` 的内容，手动引导，如果还不行，那就要考虑其他的因素了，例如TF质量问题，传输到TF卡中的文件有损坏等等等。 ```bash Hit key to stop autoboot('CTRL+C'): 0 switch to partitions #0, OK mmc1 is current device Scanning mmc 1:1... Found U-Boot script /boot.scr reading /boot.scr 197 bytes read in 3 ms (63.5 KiB/s) ## Executing script at 00c00000 reading rtthread.bin 1220848 bytes read in 104 ms (11.2 MiB/s) reading tspi-rk3566-user-v10-linux.dtb 167469 bytes read in 17 ms (9.4 MiB/s) Fdt Ramdisk skip relocation No misc partition ## Flattened Device Tree blob at 0x08300000 Booting using the fdt blob at 0x08300000 Using Device Tree in place at 0000000008300000, end 000000000832be2c No resource file: logo_kernel.bmp ** Unable to read file logo_kernel.bmp ** Failed to do_load VP0 fail to load kernel logo vp0, plane_mask:0x3f, primary-id:4, curser-id:-1 vp1, plane_mask:0x0, primary-id:0, curser-id:-1 vp2, plane_mask:0x0, primary-id:0, curser-id:-1 ## reserved-memory: drm-logo@00000000: addr=7df00000 size=ad000 drm-cubic-lut@00000000: addr=7ff00000 size=8000 ramoops@110000: addr=110000 size=f0000 Adding bank: 0x00200000 - 0x08400000 (size: 0x08200000) Adding bank: 0x09400000 - 0x80000000 (size: 0x76c00000) board seed: Pseudo Total: 600.154/648.331 ms Starting kernel ... [I/rtdm.ofw] Booting RT-Thread on physical CPU 0x0 [I/rtdm.ofw] Machine model: lckfb tspi V10 Board [I/rtdm.ofw] Earlycon: uart8250 at MMIO/PIO 0x00000000fe660000 (options '') [I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000000200000 - 0x0000000008400000 [I/rtdm.ofw] Memory node(1) ranges: 0x0000000009400000 - 0x0000000080000000 [I/mm.memblock] System memory: [I/mm.memblock] [0x0000000000200000, 0x0000000008400000] [I/mm.memblock] [0x0000000009400000, 0x0000000080000000] [I/mm.memblock] Reserved memory: [I/mm.memblock] [0x0000000000110000, 0x0000000000200000] [I/mm.memblock] [0x0000000000480000, 0x00000000006d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000006d0000, 0x00000000046d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000046d0000, 0x00000000048d0000] [I/mm.memblock] [0x00000000048d0000, 0x00000000048fa000] [I/mm.memblock] [0x0000000008300000, 0x000000000832a000] [I/mm.memblock] [0x000000007df00000, 0x000000007dfad000] [I/mm.memblock] [0x000000007ff00000, 0x000000007ff08000] [I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000000200000-0x0000000000480000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x00000000048fa000-0x0000000008300000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000000832a000-0x0000000008400000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x0000000009400000-0x000000007df00000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000007dfad000-0x000000007ff00000] installed to system page [I/mm.memblock] physical memory region [0x000000007ff08000-0x0000000080000000] installed to system page [I/mm.memblock] 2055 MB memory installed to system page [I/osi.psci] Using PSCI v1.1 Function IDs [I/clk.rk3568] set cpu_freq to 1800000000 [I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger) \ | / - RT - Thread Smart Operating System / | \ 5.2.1 build Jul 30 2025 08:58:40 2006 - 2024 Copyright by RT-Thread team lwIP-2.1.2 initialized! [I/sal.skt] Socket Abstraction Layer initialize success. [I/utest] utest is initialize success. [I/utest] total utest testcase num: (5) [I/drivers.serial] Using /dev/ttyS0 as default console Press any key to stop init process startup ... 3 Press any key to stop init process startup ... 2 Press any key to stop init process startup ... 1 Starting init ... [E/DFS.fs] mount point (/proc) already mounted! [I/rtdm.mnt] File system initialization done Hi, this is RT-Thread!! msh />I/TC: Secondary CPU 1 initializing I/TC: Secondary CPU 1 switching to normal world boot o/[C3:2 mS[eIc/ocnpdua.raya 6C4P]U 2 inCiatlila lcipzui n1g n success I/TC: Secondary CPU 2 switching to normal world boot I/TC: Secondary CPU 3 initializing I/TC: Secondary CPU 3 switching to normal world boot [I/cpu.aa64] Call cpu 2 on success [I/cpu.aa64] Call cpu 3 on success msh /> msh /> ``` ## 常见问题与解决办法 ### Could not find a valid device tree 我们没有加载 `.dtb` 设备树文件直接启动就会出现这样的情况： ```bash Hit key to stop autoboot('CTRL+C'): 0 => => => => => => fatload mmc 1:1 0x480000 rtthread.bin reading rtthread.bin 1220848 bytes read in 104 ms (11.2 MiB/s) => booti 0x480000 - 0x8300000 Fdt Ramdisk skip relocation No misc partition ERROR: Did not find a cmdline Flattened Device Tree Could not find a valid device tree => ``` > 注意：记得每次`rtthread`启动失败(在`uboot`中引导失败后)，都应该将开发板完全断电然后在上电，清空内存。 然后将 `kernel/arch/arm64/boot/dts/rockchip/` 文件夹中编译之后的`.dtb`文件转移到TF卡中，然后使用 `fatload`从TF卡中加载到`0x8300000`地址然后再次跳转即可。 ### 卡在 `[I/rtdm.ofw] Console: uart0 (fiq-debugger)` 无法启动 大概率和你的设备树有关系，在设备树中有一个参数很重要，需要被读取： > 这里我贴出我的参数，我的`Debug`串口硬件是`uart2m0` > 这个`chosen` 是重要的，如果不清楚，可以参照我这么写。 ```ini chosen: chosen { bootargs = "earlycon=uart8250,mmio32,0xfe660000 console=ttyFIQ0"; }; fiq-debugger { compatible = "rockchip,fiq-debugger"; rockchip,serial-id = <2>; rockchip,wake-irq = <0>; /* If enable uart uses irq instead of fiq */ rockchip,irq-mode-enable = <1>; rockchip,baudrate = <1500000>; /* Only 115200 and 1500000 */ interrupts = ; pinctrl-names = "default"; pinctrl-0 = <&uart2m0_xfer>; status = "okay"; }; ```