RT-Robot API 介绍

在各个模块硬件测试通过后，会一步步将稳定的 API 添加到这里，现在大家可以参照例程里面提供的方法进行初始化和控制。

控制器 API (controller)

不同手柄按键指令与机器人运动指令间的转换。

机器人 API (robot)

包括智能小车、机械臂、飞行器。

智能小车 API (mobile_robot)

1 车底盘 API (chassis)

1.1 车轮 API (wheel)

闭环车轮的运动。

1.1.1 电机 API (motor)

电机控制相关。

1.1.2 编码器 API (encoder)

获取编码器信息。

1.1.3 PID API (PID)

闭环控制。

1.2 动力学模型 API (kinematics)

小车速度 (x, y, w) 与各个电机转速 (rpm1, rpm2, rpm3, rpm4) 之间的相互转换。

2 传感器 API (sensor)