English | 简体中文

CherryECAT

<a href="https://github.com/cherry-embedded/CherryECAT/releases"><img src="https://img.shields.io/github/release/cherry-embedded/CherryECAT.svg"></a>
<a href="https://github.com/cherry-embedded/CherryECAT/blob/master/LICENSE"><img src="https://img.shields.io/github/license/cherry-embedded/CherryECAT.svg?style=flat-square"></a>

CherryECAT 是一个小而美的、高实时性、低抖动的 EtherCAT 主机协议栈，专为跑在 RTOS 下的 MCU 设计。

特性

~ 4K ram，~32K flash（24K + 8K shell cmd + debug log）
异步队列式传输（一次传输可以携带多个 datagram）
支持热插拔
- 自动扫描总线
- 拓扑结构发生变化时自动更新 Slave 信息
支持自动监控 Slave 状态
支持分布式时钟
支持 CANopen over EtherCAT (COE)
支持 File over EtherCAT(FOE)
支持 Ethernet over EtherCAT(EOE)
支持 Slave SII 读写
支持 Slave 寄存器读写
支持多主站
支持备份冗余
最小 PDO cyclic time < 40 us (实际数值受主站硬件和从站硬件影响)
支持 ethercat 命令行交互，参考 IgH

硬件限制

主站
- CPU (cache > 16K, memcpy speed > 100MB/s)
- 以太网必须支持 descriptor dma 并且 iperf with lwip > 90 Mbps
- 代码必须跑在 ram 上，如果不使用 DC 同步则忽视
- 必须支持高精度定时器（抖动小于 1us）
- 必须支持高精度时间戳 (比如 ARM DWT)
- 必须支持 64 位打印
从站
- 必须支持 COE
- 必须支持 PDO assign
- 必须支持 sdo complete access
- SII 必须携带 sync manager 信息

Shell 命令

支持的开发板

HPM6750EVK2/HPM6800EVK/HPM5E00EVK(hybrid internal)

联系

QQ group: 563650597

License

FOE，EOE，备份冗余功能为商用收费，其余功能免费商用